In due righe. ReachTAF prende il CSV del tuo rilievo Emlid Reach (LLH — lat/lon/h ellissoidica in RDN2008 / ETRF2000, ellissoide GRS80 — il frame a cui si agganciano tutti i servizi NRTK italiani), sceglie un punto materiale del rilievo come base locale, calcola le coordinate ENU di tutti gli altri punti rispetto a essa e ti restituisce le righe PreGeo del rilievo GPS (righe 1, 6 e 2) pronte da incollare nel libretto, più DXF e pacchetto ZIP. Tutto in un'unica schermata: nessun passaggio intermedio di trascrizione o conversione manuale.
1. A chi è rivolto e cosa fa
Strumento pensato per professionisti abilitati al deposito PreGeo (geometri, ingegneri edili/civili, architetti, dottori agronomi e forestali, periti edili nei limiti di legge) che rilevano in campo con ricevitori Emlid Reach (RS2/RS3/RX/M2) in RTK/NRTK e depositano in PreGeo 10. L'idea è chiudere la filiera CSV → libretto in un'unica schermata, senza passaggi intermedi che aprono spazio a errori di trascrizione o di sistema di riferimento.
In pratica fa tre cose:
- Importa il CSV Emlid (colonne Longitude/Latitude/Ellipsoidal height, RMS, PDOP, Solution status, orario ecc.) e mostra i punti con la loro qualità.
- Trasforma in coordinate locali ENU attorno a una base che scegli tu, applicando una rototraslazione rigida geografica → ECEF → ENU su ellissoide GRS80.
- Esporta il libretto PreGeo (.txt), il DXF del rilievo e un pacchetto ZIP.
In più: costruzione di punti con allineamento e squadri o intersezione di cerchi, gestione dei Punti Fiduciali con codice ufficiale, ciclo di andata/ritorno con un CAD esterno via DXF.
Formati di input supportati. Il formato nativo è il CSV Emlid (export da Emlid Flow o da Reach via USB/Internet). Il parser interno riconosce anche CSV generici in LLH (lat/lon/h) con sinonimi multilingua (IT/EN/DE/ES) e un modale di conferma mappatura colonne. L'esito non è garantito su export di vendor diversi da Emlid: verifica sempre in anteprima che colonne e unità siano corrette prima di importare.
2. Il cuore del metodo: la base locale
Un rilievo GNSS nasce in coordinate geografiche globali (LLH — lat/lon/h ellissoidica). In Italia, in NRTK, il frame operativo è RDN2008 (realizzazione italiana di ETRF2000 all'epoca 2008.0): è quello emanato dai servizi di rete NRTK nazionali e regionali a cui si agganciano i ricevitori Emlid Reach. L'ellissoide è GRS80 (a = 6378137 m, 1/f = 298.257222101) — matematicamente coincidente con l'ellissoide WGS84 ai fini catastali. La loro forma cartesiana equivalente sono le coordinate geocentriche (ECEF — X, Y, Z), terne riferite al centro della Terra: è il passaggio intermedio che ReachTAF usa per arrivare all'ENU locale, ed è il formato in cui PreGeo vuole il libretto GPS esportato (righe 1, 6, 2). Né LLH né ECEF, però, sono operativamente utili al tecnico: angoli con sei decimali e terne da milioni di metri non si confrontano con quello che si misura in campagna. L'ENU serve a questo: rileggere il rilievo in metri reali — distanze, squadri, allineamenti, quote relative — riferiti a un punto materiale del cantiere. È l'unico sistema in cui le misure GNSS tornano direttamente comparabili con nastro, bindella e distanziometro.
ReachTAF fa da ponte tra i due mondi con un'idea semplice: scegli un punto materiale del rilievo come base locale (un PF, uno spigolo, un picchetto) e tutti gli altri punti vengono riletti come scostamenti rispetto a quel punto. È il motivo per cui ti viene chiesto di impostare la base prima di calcolare.
Perché un punto del rilievo (e non la stazione di emanazione)
Nei rilievi in rete (NRTK — VRS, MAC, iMAX, nearest o qualunque altro mountpoint) il "punto di emanazione" a cui le correnti baseline sono riferite può trovarsi anche decine di chilometri dal cantiere. Non è un problema di accuratezza della misura; lo diventa quando il libretto va depositato:
- Entro il campo topografico (convenzionalmente ~15 km) la Terra si tratta come un piano con errore trascurabile; entro i 5 km l'errore di sfericità è molto piccolo e, secondo la prassi corrente, la matrice varianza-covarianza a corredo delle baseline è generalmente considerata facoltativa; oltre, è richiesta. La regola operativa vigente resta comunque quella fissata dalle istruzioni PreGeo dell'Agenzia delle Entrate: verifica nel caso concreto.
- Un libretto ancorato a un punto materiale e riconoscibile in sito è ricostruibile da chi lo verifica; una base che sta nel nulla, no.
Tenere l'origine dentro al rilievo risolve entrambi i punti: si resta nel campo topografico, si sta comodamente sotto i 5 km e si semplifica la gestione della matrice varianza-covarianza — dato statistico prodotto dal ricevitore al momento della misura, non calcolabile a posteriori, che va letto dallo strumento durante il rilievo.
Come funziona il passaggio globale ↔ locale
Per lavorare su un piano, ogni punto viene ruotato dal sistema geocentrico al sistema cartesiano locale ENU (Est / Nord / Up) centrato nella base: una rotazione di Eulero funzione della latitudine e longitudine della base che porta l'asse verticale lungo la verticale del luogo e gli altri due sul piano tangente. A quel punto le distanze sono distanze piane, gli squadri sono squadri, gli allineamenti sono allineamenti — esattamente come in un rilievo tradizionale. Tutte le costruzioni del Tab 3 (cerchi, allineamenti e squadri, inserimento manuale) girano in questo sistema.
Un minimo di teoria ENU
L'ENU (Est / Nord / Up) è un sistema cartesiano locale tangente all'ellissoide nel punto scelto come origine — quello che la letteratura geodetica chiama local tangent plane o sistema topocentrico. Arrivarci da un rilievo GNSS in LLH non è una rotazione sola, ma una catena in due passaggi ben distinti.
Passaggio 1 — LLH → ECEF (prima rotazione). Ogni punto in (φ, λ, h) viene riscritto come terna cartesiana (X, Y, Z) centrata nel centro dell'ellissoide, con X verso l'equatore al meridiano di Greenwich, Y a 90° Est, Z verso il polo Nord. Il sistema è ancora globale: si è solo cambiata la parametrizzazione, da angoli + quota a cartesiana. Le formule standard sull'ellissoide GRS80 (quello di RDN2008/ETRF2000) sono:
X = (N(φ) + h) · cos(φ) · cos(λ)
Y = (N(φ) + h) · cos(φ) · sin(λ)
Z = ((1 − e²)·N(φ) + h) · sin(φ)
con N(φ) = a / √(1 − e²·sin²(φ)) (gran normale)
a = 6378137 m 1/f = 298.257222101 e² = 2f − f²
Passaggio 2 — ECEF → ENU (traslazione + seconda rotazione). A questo punto si sposta l'origine dal centro dell'ellissoide al punto base locale, e si raddrizzano gli assi sul piano tangente in quel punto:
- Traslazione: a ogni punto si sottrae il vettore ECEF (X₀, Y₀, Z₀) della base. Da qui la base vale esattamente (0, 0, 0).
- Seconda rotazione: al vettore differenza (X−X₀, Y−Y₀, Z−Z₀) si applica la matrice funzione di (φ₀, λ₀) della base, che porta l'asse U lungo la normale all'ellissoide, N verso Nord geografico ed E verso Est:
dove lat e lon sono latitudine e longitudine della base locale:
| E | | -sin(lon) cos(lon) 0 | | X - X0 |
| N | = | -sin(lat) cos(lon) -sin(lat) sin(lon) cos(lat) | . | Y - Y0 |
| U | | cos(lat) cos(lon) cos(lat) sin(lon) sin(lat) | | Z - Z0 |
In sintesi: LLH → [rotazione 1] → ECEF → [traslazione + rotazione 2] → ENU. Due rotazioni (cambio di parametrizzazione prima, riorientamento locale poi) e una traslazione in mezzo, che è proprio quella che sposta il sistema di riferimento dal centro dell'ellissoide al punto materiale del tuo rilievo. È la costruzione che trovi in qualunque testo di geodesia con il nome di local tangent plane o topocentric coordinates, ed è quella che ReachTAF applica a tutti i punti del CSV prima di consegnarti la vista ENU del Tab 1.
Cosa significa "0,0,0 sulla base"
Scelta la base locale, il suo punto materiale diventa l'origine del sistema: E=0, N=0, h=0. Ogni altro punto del rilievo è espresso come terna (x, y, z) relativa alla base:
- x = scostamento verso Est in metri;
- y = scostamento verso Nord in metri;
- z (o h) = terza componente del sistema locale ortogonale, lungo l'asse Up (la normale all'ellissoide nel punto base). In metri. Non è una quota ellissoidica, non è una quota ortometrica, non è una quota sul livello del mare: è semplicemente quanto sei sopra o sotto la base, misurato lungo la verticale del punto base.
Una volta fissata la base a z=0, tutti gli altri punti avranno la z che gli spetta: positiva se stanno più in alto della base, negativa se stanno più in basso. Non aspettarti un "mondo a z=0": la base è un riferimento convenzionale, il resto del rilievo si dispone intorno. Questo vale anche per i punti che rilevi a terra, che avranno z diverse tra loro a seconda del dislivello del sito.
Il punto più importante da avere chiaro: la z che ReachTAF calcola è quella del punto che hai effettivamente battuto col GPS, non quella del punto catastalmente interessante. Se batti a terra ai piedi di un fabbricato ma il punto che ti serve nel libretto è in quota (sottogronda, spigolo di falda, cornicione), la differenza altimetrica tra ciò che hai misurato e ciò che ti interessa devi aggiungerla tu manualmente.
Attenzione alle altezze dei PF (classico errore). Se rilevi un PF stando a terra con il ricevitore sul picchetto, ma il PF reale è lo spigolo sottogronda del fabbricato (come indicato dalla monografia catastale), devi sommare manualmente l'altezza materiale del PF alla quota del punto rilevato. Esempio: PF a +8,00 m sottogronda → il punto batteria a terra va corretto di +8,00 m in h. Lo stesso vale per spigoli di falda, cordoli, capicroce: il libretto deve riportare la quota del punto catastalmente definito, non del picchetto del GPS. ReachTAF non applica questa correzione in automatico: la quota esportata è esattamente quella misurata — la traslazione verticale è responsabilità del tecnico.
L'export PreGeo non è in ENU
Il libretto PreGeo non vuole ENU: vuole le coordinate geocentriche. L'export, perciò, scrive la base locale come terna assoluta (X, Y, Z) geocentrica e ogni altro punto come baseline (ΔX, ΔY, ΔZ) rispetto alla base — il formato standard dei rilievi GPS in PreGeo (righe di tipo 1 per la base, 6 per l'intestazione baseline, 2 per i punti; vedi §4 per il dettaglio). L'ENU resta una rappresentazione interna di lavoro: serve al tecnico per disegnare, misurare e costruire punti. Quando esporti, ReachTAF ricompone le terne geocentriche che il libretto si aspetta, partendo dalla base reale e dalle costruzioni fatte sul piano. Nessun dato viene perso, nessuna conversione sporca: lo stesso modello geodetico (GRS80 — a=6378137, 1/f=298.257222101) viene usato in andata e in ritorno.
Chiarezza. La scelta della base, la qualità del rilievo, la corretta attribuzione dei PF, il rispetto delle tolleranze e la conformità del libretto alle istruzioni PreGeo restano responsabilità del tecnico professionista che firma l'atto. ReachTAF è uno strumento di calcolo e di compilazione: non sostituisce la verifica professionale. Vedi §9 — Responsabilità.
3. Flusso operativo — le 4 tab
Tab 1 — Rilievo originale
- Trascini il CSV sulla home (o apri un DXF ReachTAF esistente per riprendere un lavoro).
- Se le colonne non vengono riconosciute automaticamente, si apre il modale di conferma mappatura colonne con anteprima.
- Scegli la base locale: "Scegli la più baricentrica" (default consigliato) oppure selezioni a mano un PF o uno spigolo.
- Premi Calcola coordinate locali. Vedi la tabella ENU e il grafico; il riepilogo a destra mostra base, distanza massima, banner "entro 5 km", ECEF della base, orario.
Tab 2 — Rilievo CAD
Per chi vuole lavorare graficamente: esporti un DXF, lo apri in un lettore CAD, aggiungi o elimini punti, reimporti qui. I nuovi punti sono evidenziati in verde, gli eliminati in rosso. Ripristino puntuale o a batch.
Tab 3 — Costruisci punti
Tre metodi per generare punti non rilevati direttamente, tutti nello stesso sistema locale:
- Cerchi: intersezione di due cerchi (P1, r1) e (P2, r2). Classica trilaterazione con bindella.
- Allineamento e squadri: distanza lungo P1→P2 + squadro a destra/sinistra.
- Manuale: inserisci direttamente E, N, h locali.
Ogni punto costruito memorizza la sua "ricetta", così lo puoi ricalcolare se i riferimenti cambiano.
Tab 4 — Esporta in PreGeo
- Nomi PreGeo auto da 1000 in su. Modifichi un nome a mano? Resta bloccato.
- Colonna PF: spunta e componi il codice ufficiale (es.
PF03/160A/F205) — il nome PreGeo del punto viene sostituito dal codice.
- Righe PreGeo (.txt): libretto pronto per l'import in PreGeo 10. DXF: tutto il rilievo in CAD, riapribile qui con lo stato. ZIP: pacchetto completo.
4. Anatomia delle righe PreGeo del rilievo GPS
Per la parte GNSS del libretto ReachTAF genera tre tipi di riga (le righe di intestazione 0 e di chiusura 9 le compila il tecnico in PreGeo Desktop):
- Riga 1 — base locale (punto di emanazione). Terna ECEF assoluta (X, Y, Z) in metri, riferita a RDN2008 / ETRF2000 (ellissoide GRS80). È il punto da cui partono tutte le baseline.
1|1000|X,Y,Z|0|descrizione|
- Riga 6 — intestazione baseline. Metadati della sessione RTK: identificativo (
L2), data/ora di inizio e fine, tipo di soluzione (RTK), PDOP della base.
6|L2|YYYYMMDD-HH:MM|YYYYMMDD-HH:MM|RTK|PDOP=n|
- Righe 2 — punti battuti. Una per ogni punto del rilievo, con il Delta ECEF (ΔX, ΔY, ΔZ) rispetto alla base della riga 1, gli zeri della matrice varianza-covarianza (non richiesta entro 5 km) e il PDOP del punto.
2|nome|dX,dY,dZ|0,0,0,0,0,0|PDOP=n|0|descrizione|
In sintesi: riga 1 = base assoluta, riga 6 = metadati sessione, righe 2 = tutti gli altri punti come baseline rispetto alla base. Il libretto resta riferito a RDN2008 / ETRF2000 (ellissoide GRS80), in forma cartesiana geocentrica: l'ENU che vedi a schermo è solo rappresentazione interna, in export ReachTAF ricompone le terne che PreGeo si aspetta.
5. Ciclo CAD bidirezionale
Il ciclo DXF permette di completare graficamente il rilievo in un ambiente CAD esterno, sfruttandolo per tutte le elaborazioni che un editor di disegno gestisce meglio: sovrapposizioni con mappali, verifiche planimetriche, costruzioni geometriche, analisi. Il disegno vive nello stesso sistema locale del rilievo GPS, quindi non serve georeferenziare nulla né convertire coordinate.
Flusso in cinque passi:
- Esporti il DXF da Tab 4. Dentro ci sono tutti i punti GPS nel sistema locale (origine 0,0,0 sulla base), ciascuno con etichetta e quota relativa.
- Apri il DXF in un qualsiasi lettore CAD che supporti il formato. Il disegno è già nel sistema locale corretto.
- Lavori graficamente sul disegno: sovrapponi mappali ed estratti, traccia allineamenti di verifica, esegui costruzioni geometriche, controlli di chiusura. Eventuali punti dedotti da queste costruzioni (intersezioni, proiezioni, vertici derivati) finiscono nel disegno come nodi/blocchi sul layer punti, con la loro X, Y, Z locale.
- Salvi il file in formato DXF (se il CAD salva in un formato nativo diverso — .dwg o altro — usa la funzione "Esporta come DXF" / "Salva con nome → DXF") e lo reimporti in ReachTAF (Tab 2 — Rilievo CAD). Le modifiche vengono riconosciute e le aggiunte mostrate in verde, con possibilità di ripristino puntuale o a batch. I punti eliminati sono segnalati in rosso.
- Esporti il PreGeo definitivo: il libretto finale include sia il rilievo GPS sia gli elementi aggiunti in fase di elaborazione, tutti coerenti nello stesso sistema locale.
Il DXF funziona da ponte tra ReachTAF e il CAD: ogni elemento presente nel disegno viene espresso nelle stesse coordinate locali, senza trascrizioni manuali né conversioni di riferimento.
Altezze. I punti del disegno mantengono la loro quota z relativa alla base. Se il CAD opera in 2D, i punti importati avranno z = 0 (stessa quota della base): va bene per elementi a terra, mentre per punti in quota — sottogronda, falde, cordoli — la quota va assegnata manualmente (vedi §2 sulle quote dei PF). La responsabilità della coerenza planimetrica e altimetrica degli elementi restituiti al libretto resta del tecnico firmatario.
6. Punti aggiunti da app mobile
I punti misurati in campo con Emlid Flow (inclusi quelli marcati come PF o descrittivi) finiscono nell'export CSV. Flusso identico: importi, scegli la base, esporti. NRTK e base fisica sono trattati allo stesso modo — purché la base locale sia un punto materiale del rilievo.
7. Note operative sul codice PF
- Foglio: sempre 3 cifre (foglio 5 →
005).
- Allegato:
0 se assente, A–Z se presente (cartiglio dell'estratto o TAF).
- Codice comune (Belfiore): 1 lettera + 3 cifre (
F205 Milano, H501 Roma, A944 Bologna).
8. Persistenza e formato di scambio
Il DXF esportato contiene, oltre al disegno, un pacchetto di metadati ReachTAF (base locale, PF, ricette dei punti costruiti, orario rilievo). Riaprendolo qui ritrovi lo stato esatto. Il file è comunque un DXF standard leggibile da qualunque CAD.
9. Responsabilità, tutele e limiti d'uso
ReachTAF è uno strumento di calcolo e di compilazione fornito "così com'è" (as-is) a professionisti abilitati. Non è un servizio catastale ufficiale, non sostituisce PreGeo né la verifica professionale del tecnico firmatario. In particolare:
- Prestazione d'opera intellettuale. Il rilievo catastale e il relativo libretto sono atti riservati a professionisti abilitati iscritti ai rispettivi albi/collegi. L'uso di questo software non esonera il tecnico dagli obblighi deontologici e professionali (art. 2229 ss. c.c.) e dalla diligenza tecnica richiesta dall'art. 2236 c.c. per le prestazioni di speciale difficoltà.
- Conformità alle istruzioni PreGeo. Le regole di compilazione del libretto delle misure e le tolleranze catastali sono fissate dalle istruzioni ufficiali dell'Agenzia delle Entrate — ex Agenzia del Territorio (Circ. n. 2/1988, Circ. n. 5/1989, Disposizione operativa del 21/03/2003, Circ. n. 3/2009 e successive guide PreGeo). Spetta al tecnico verificare che il libretto prodotto rispetti tali istruzioni nel caso concreto.
- Qualità del dato GNSS. ReachTAF non giudica la bontà del rilievo: RMS, PDOP, qualità della soluzione (FIX/FLOAT), scelta dell'antenna, calibrazioni, stazionamenti, condizioni atmosferiche e multipath restano responsabilità dell'operatore in campo. Il software si limita a mostrare i valori letti dal CSV.
- Matrice varianza-covarianza. Se il rilievo supera i 5 km dalla base o se PreGeo la richiede nel caso specifico, la matrice va recuperata dallo strumento al momento del rilievo: non è un dato inventabile a posteriori. ReachTAF non genera matrici fittizie.
- Formati non Emlid. L'import di CSV LLH da altri vendor è offerto come convenienza ma senza garanzie di esito. Ogni colonna mappata va controllata in anteprima.
- Nessun trattamento di dati personali. ReachTAF elabora coordinate e metadati tecnici del rilievo. Non memorizza dati personali di terzi. Le eventuali informazioni catastali contenute nel libretto (nomi di ditte, intestazioni) restano soggette al trattamento che ne fa il tecnico ai sensi del GDPR (Reg. UE 2016/679) e del Codice Privacy (D.lgs. 196/2003 e s.m.i.).
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